桂小五郎是个剑道高手。他非常好学，师从吉田松阴，又拜剑道高手斋藤弥九郎为师，学习“神道无念流”剑术。此人悟性很高，仅用一年就成为斋藤弥九郎所创练兵馆的塾头，并向江川英龙学习西方军事学。
自此之后，长州藩便陆续送藩士入练兵馆修习剑术。高杉晋作、吉田稔麿、井上闻多、伊藤博文、品川弥二郎、山尾庸三等长州尊攘派直系武士，大多出自练兵馆。
与激进的高山晋作、久坂玄瑞、伊藤博文等人不同，桂小五郎对时局有着更为深刻的理解，与吉田松阴观点颇为相投。
桂小五郎和吉田松阴认为，攘夷事业任重道远，日本应该忍辱负重，先推翻幕府，统一国内军政，然后向外国学习富国强兵之术。
等日本强大了，不惜与洋人开战，也要废除不平等条约，一雪前耻。可桂小五郎没想到，今日，他却要亲手杀死老师。
吉田松阴切腹，是他生前最后的荣誉。而担任切腹武士的介错人，同样是一项至高无上的荣誉，通常由切腹人最信任、关系最密切的朋友担任。
切腹是一件极为痛苦的事，武士要把刀插进腹腔内来回搅动，痛苦无可言喻。如果武士难以忍受，发出呻吟，或者东倒西歪，就会损及他死后的名誉，为世人所看不起。
介错人必须精通剑术，在武士切腹后一刀砍下切腹人的头颅，减少他的痛苦。同时，还要确保脖子处的皮肤与身体依然联接，方便下葬切腹的武士。
桂小五郎非常悲愤，他剑术高超，未能用来战场杀敌，却不得不亲手杀死吉田松阴。面对吉田松阴的请求，他热泪盈眶，说道：
“老师请放心，我一定会让你走得痛快。你殉国之后，我也一定会把你的学说发扬光大。”
吉田松阴的切腹仪式铺陈得非常隆重。鹤见川旁的草地上，铺设了一张擦洗干净的榻榻米。这张榻榻米购自附近的商户，老板听说吉田要自杀，死活不肯收钱。
吉田松阴已经换上一身洁白的和服，在“介错人”桂小五郎的陪同下，镇静地走向榻榻米。
桂小五郎心情非常沉重，一到榻榻米上，便跪坐其上，强忍着不让泪水流下来。
吉田松阴走上榻榻米，镇定、冷静，脸上毫无恐惧。
周围聚集了许多人，除了幕府的捕吏、攘夷派的武士，还有很多横滨市民、鹤见川上的水手、路过的旅人。
吉田松阴听说了榻榻米商店的老板，向他行礼说道：“老板，谢谢你免费赠送我榻榻米。见微知著，我从中知道，商人心中自有公义，日本尚有希望。”
老板亦一脸严肃，说道：“吉田先生，我虽是一介商人，却也知道谁贤谁愚，谁忠谁奸。能贡献几张榻榻米，某亦深感荣幸。”
吉田松阴笑笑，再次向老板鞠躬。然后，他环顾四周，向众人行礼，说道：“诸位同胞，我吉田松阴受幕府通缉，今日主动切腹，请诸位见证。
“我之切腹，非为畏罪，实因义愤。日本内忧外患，内部四分五裂，外部列强环伺，实有亡国之祸。若我们再不奋发图强，便都要做亡国奴了！
“攘外必先安内。日本要想自强，必须尊崇天皇，将军政一切大权奉还天皇。为此，必须推翻幕府，必须积极学习外国。
“一言以蔽之，就是尊王攘夷。必先尊王，然后方能倒幕。必先倒幕，然后方能变法自强。必先变法图强，然后方能攘除外夷！”
“吉田君！”幕府捕吏制止住吉田松阴，说道：“祸从口入，你不能再说了！”
捕吏一说话，众人又激愤起来，纷纷对幕府捕吏冷嘲热讽。有武士不明所以，以为吉田松阴是被逼自杀，甚至拔出了刀，准备救援吉田。
吉田松阴见势不对，大声喝道：“诸位同胞，日本危机的根源，在于四分五裂，在于人心不齐。我之求死，乃主动为之。
“愿以我一人之死，唤醒日本全体国民，激起武士奋发图强之志。尊王攘夷是解救日本的唯一良药，我愿以生命为药引，宏扬尊夷良药。
“诸位同胞，我今日去矣。愿同胞们结束纷争，齐心协力，尊王倒幕，变法攘夷，为日本创造更加光明之未来。我死矣，快哉快哉！”
说罢，桂小五郎眼含热泪，毕恭毕敬地端起一个方木盘，呈给吉田松阴。木盘里装着吉田松阴的“肋差”。肋差是日本武士随身携带的短刀，长度不足一尺，锋利无比。
吉田松阴接过肋差，高高举过头顶，然后放在身前，向众人跪拜行礼。然后，他把和服脱至系带之下，露出精瘦的上身。
残阳如血，把橘红色的阳光洒在吉田松阴的身上。他把衣袖插到膝盖下面，防止切腹后向身后仰倒，因为高贵的武士必须伏地而死。
沉思片刻，吉田松阴吟唱起一小段和歌，然后镇定地拔出肋差，注视着肋差上的寒光。
周围几百号观众，此刻鸦雀无声。大家的心脏都提到了嗓子眼，一动不动地盯着吉田松阴。
只见吉田松阴拿起肋差，镇定地把它插入左侧腹部，然后缓缓向右划去，再拉回左侧，向上一提。
切腹分为一字切和十字切，吉田松阴用的是一字切。不管哪种切法，都会划碎内脏，使武士承受巨大的痛苦。但切腹人必须强忍住，不得叫喊，否则就会被人耻笑，视作不够勇敢。
吉田松阴显然是个非常勇敢的人。他非常镇定，没有发出一丝呻吟。事后，他拔出肋差，身子向前伏倒，尽力向前伸出脖子，方便介错人斩首。
鲜血很快地染红了榻榻米。周围的横滨商民惊恐得张大了嘴巴。他们不明白吉田松阴为什么勇于自杀，在承受如此巨大的痛苦时，竟然还能不发一声。
这时候，桂小五郎站了起来，拔出长刀，一刀砍下吉田松阴的头颅。鲜血溅射出来，有人恐惧不已，发出惊诧的声音。有两个路过的农妇，吓得当场晕倒过去。
桂小五郎却面不改色，他匍匐行礼，用白纸擦干染上鲜血的长刀，又拿走血染的肋差。
幕府捕吏来到榻榻米处，只见吉田松阴已经完全倒在了血泊之中。这个满腹经纶的维新先驱，就这样以切腹这种暴烈的方式，倒在了前往幕府的土地上。