公元前594年，也就是楚庄王收服陈国的第二年，郑国又投靠了晋国。
楚庄王很生气，他认为郑国毫无信用，楚国一打它，它就投降楚国，楚国人一走，它就投靠晋国，简直就没把楚国放在眼里。于是楚庄王决定狠狠的打它一次，像对付陈国那样，让郑国彻底的臣服。
令尹孙叔敖说：“郑国之所以这样反反复复，主要是因为它背后有个晋国。要称霸，就得打败晋国。我估计，咱们这次出兵，晋国可能会来救援。所以我们要多带些兵马，准备和晋国作战。”
楚庄王说：“对的，我也有这种考虑。”
半个月后，楚军北上。
几天之内，楚国大军就到了郑国属地东虢国地界，再往前，便是郑国的一个险要碍口，即后来的虎牢关。楚军一举攻克虎牢天险，然后长驱直入，不出十日，便打到了郑国都城荥阳城下，并将荥阳团团围祝
郑襄公才和晋国定了盟约，所以这回没有投降。他一面守城，一面派人向晋国求救。
楚国人一波接一波的强攻，一连打了十七天，始终不能破城。
郑国军队损失惨重，但他们咬紧牙关，坚守不降。伤兵包扎后只要能动，还会继续投入战斗。城中百姓也参加了战斗，青壮年拿起武器与军队一起守城。老人、妇女和孩子负责送水送饭，抬伤员，运送武器。全城军民同仇敌忾。郑国人抱着一个信念，只要坚持下去，晋国的援军就到了。
但是援军始终没有出现。
到了第十八天，楚国军队用撞车在荥阳城东北面的城墙中撞出一个的缺口。这个缺口有几仗宽。缺口一开，楚军在浓重的尘埃中爆发出一阵海潮般的欢呼——城破了。
楚军将领异常兴奋，正准备擂鼓冲杀。忽然间，只听得城中哭声大作。那哭声惨烈无比，不是一人，而是全城，不是女人，而是男女混杂。初在近处，渐至远方，犹如海潮阵阵，连绵不绝，令人闻之颤栗。郑国军民崩溃了。他们扔掉武器，跪在地上，对着苍天嚎啕大哭。所有人都知道，那个缺口一打开，他们的命运就掌握在凶残的楚国人手里了。他们或许被杀，或许为奴，而且无法反抗，也无人能够幸免。
楚庄王听到哭声，突然下了一道奇怪的命令：停止进攻，攻城部队向后撤退。
楚将公子婴齐气呼呼的跑过来叫道：“大王，好不容易打开一个缺口，你为何下令撤兵？”
楚庄王说：“郑国人已经知道咱们的厉害了，何必再杀他们。我不仅要让他们知道我的厉害，还要让他们知道，我是仁慈的。这叫做攻心。你不懂。”
楚国军队一退十里，安营扎寨。楚庄王料想，他攻破了荥阳，却不进去杀戮，这种大仁大义，郑国人肯定会感激。不出一日，郑国人就会主动来降。
但是，他天真了。
郑襄公和他那些放弃了抵抗、准备引颈就戮的臣民一看楚国人突然退兵，都以为晋国的援军到了。他们忽然振奋起来，趁着楚军退去的空挡，迅速修好了那个打开的缺口。缓了口气，爬上城头，严阵以待。郑国人都在想，只要晋国军队一出现，他们就大举反击。
楚庄王这才知道，他这一手玩得不高明。比之于齐桓公和晋文公的手段，确实差了一截。当年，齐桓公帮助邢、卫造城的时候，他是先等到北狄把邢国和卫国打垮，再号召诸侯一起去建造了夷仪和楚丘。这对邢、卫来说就是再造之恩。邢、卫之人自然会感恩戴德，永世不忘。晋文公攻打原城的时候，他是先下令，“三日不破城，他就撤兵”。后来他三日没破城，果然撤了兵。原城人感念他的言而有信，原伯贯就主动献城投降了。而楚庄王完全不得要领，他什么铺垫都没有，直接就下令撤兵了，郑国人根本不懂他什么意思，自然就不能领会他的好心了。
郑国人既然重新修好了城墙，那就说明他们想死战到底，根本没有投降的打算。楚庄王又把荥阳城围了，继续攻打。郑国人经过上次破城的惊吓，这回变得的视死如归了。全城军民更加团结，更加顽强，大有城在人在，城破人亡的决心。楚国军队一连攻打了三个月，荥阳城依然拿不下来。
此时，郑国人也明白了，晋国根本就不会来救援，不管是官方，还是民间，所有人都明白，所谓“援军就要来了”，不过是一种自欺自人的安慰。
就在楚、郑双方打到精疲力竭，开始拼意志，拼信心，拼耐力的时候，楚国大将乐伯亲率士卒打破了荥阳城的南门。乐伯手持长戈一马当先的冲进了南门。在他的战车后面，楚国士兵瞪着杀红的双眼，嗷嗷叫着蜂拥而入。
这个口子一开，荥阳城东、西、北几个城门相继失守，不到两个时辰，整个荥阳城全部沦陷。
楚庄王下令，不许屠杀百姓。然后带后续兵马，队列严整的开进了荥阳城。
大街上空无一人，百姓们都躲在自家的角落里，男人们手握家里能找到的铁器，趴在门缝上往外看，女人们护着孩子，一脸惊恐、瑟瑟发抖。姑娘们钻进了地窖，或者躲进了床底下。总之，荥阳的百姓都认为，他们和楚国人打的你死我活，楚国人不会轻易放过他们。
门外，大街上，楚军战马的铁蹄声和战车的碾压声阵阵传来，那声音更增加了郑国人恐惧。
楚庄王带着他的得胜之师雄赳赳走向郑国的宫殿。队伍刚到宫殿门外，只见宫门大开，迎面来了一伙穿朝服的人，没有旗帜，没有马车，所有人都是步行。很显然，这些人都是郑国大臣。在众臣的簇拥中，为首那人赤裸上身，手里牵着一只山羊，走在队伍之前。
有人叫道：“郑国君臣来投降了。”
楚庄王举手下令：“停止前进。”
楚庄王的卫队分列两边，给楚庄王的战车前面让开一条大道。而楚庄王捋了一下胡须，得意洋洋的坐在车上，等着郑国君臣前来。
那个袒胸露肉，手牵山羊的人正是郑襄公。跟在他身后的那群人便是郑国的大臣。郑襄公低着头，弓着腰，时不时用手拽一下手中的绳子，以使山羊能跟上他的步伐。他走到楚庄王的战车面前，噗通一声跪下来，纳头便拜。楚庄王一看，此人眉清目秀，皮肤白皙，胡须修剪的精致漂亮。尤其是他那一身白花花的肥肉，说明此人定然是一个养尊处优的公子哥儿。楚庄王差点笑出来，他觉得这个郑襄公真是个人才，居然想出了这么一种仪式。
郑襄公搞的这个投降仪式史称“肉袒牵羊”。脱去上衣，光着膀子，表示放弃抵抗，也表示一片赤诚，心无二念。牵羊，表示听从发落，任人宰割。这是很有象征意味的创意。不得不说，郑襄公颇有想象力。
郑襄公流着泪说：“鄙人未能好生伺候贵国，惹大王生气，全是我一人之过。求大王放过全城百姓。如今，敝国之存留全凭大王一句话。如果大王能够看在过去的交情上，不毁郑国宗庙，让郑国历代祖先能有后人祭祀，鄙人愿意弃晋投楚。从此让郑国做楚国之附属。大王之恩惠，即鄙人之心愿。鄙人不敢奢望，只此肺腑之言，求大王体谅。”说到这里，郑襄公禁不住痛心疾首，便抹起了眼泪。
楚国将领公子婴齐生怕楚庄王心软，走上来说：“大王，郑国一直打到破城才投降，这不是真心投降。大王要是接受他们投降，咱们一走，晋国人一来，他们又会投降晋国。如此反反复复已经不是一次了。不如灭了他们。省得将来麻烦。”
公子婴齐的建议有一定道理，但他只见其利，未见其害。首先，晋国依然很强大，楚国目前没有把握战胜晋国。如果这个时候灭掉郑国，那么晋、楚之间就没有了缓冲地带，南北两强将直接见面，冲突是必然的，结果很难预料。其次，楚庄王很清楚，想称霸，不能全靠武力，还应该获取天下诸侯的支持。要学齐桓公和晋文公的做法。这些是公子婴齐想不到的。
楚庄王比公子婴齐精明多了，他知道公子婴齐的话代表了大多数人的心思，他也不反驳，而是说：“要是申叔时在此，他又要给我讲田主人抢牛的故事了。”
楚庄王这么一说，大家都想起了他灭陈复陈的事情。很明显，楚庄王不仅要打得赢，他还想获取人心，博一个好名声。楚庄王身边的文武众臣都不再多言了。
楚庄王下了战车，走向郑襄公，将他扶起来说：“你一心归楚，此乃明智之举。你的诚意，寡人看到了。希望你恪守承诺。”
郑襄公稽首说：“大王放心。如今大王保全我国，我必信守承诺，岂敢出尔反尔？”
楚庄王笑道：“守己领土，乃一君之责。我也不为难你。只要你不和晋国勾连就行了。”
郑襄公举手对天说：“王若有疑，我愿与楚国盟誓。”
楚庄王说：“这样吧。我先撤退三十里，两日后，我们订立盟约。”
于是，楚军撤出荥阳城，后退三十里安营扎寨。
这一回郑襄公算是真的领会了楚庄王的好意。他不敢再去修那些打坏的城墙了，而是命令手下大臣赶紧起草降表和盟约。两日后，他带着几个大臣，同时带了一支车队，其上装载着犒军的物资，就这样来到楚国大营。
郑襄公见到楚庄王后，服服帖帖的向楚国递上降表。楚庄王欣然接受，并与郑襄公定了盟约。
至此，楚军方撤。