围攻宋国的楚军将领叫做成得臣，他接到楚成王令他撤兵的命令后，十分不情愿。他派人给楚成王回话说：“宋国人招架不住了，请主公再给我一点时间，等我拿下宋国再回来。如果晋军来袭，我就和他们拼死一战，万一败了，我甘愿接受军法处置。”
成得臣不愿回来，楚成王心里很不踏实，他特意去请教了已经退休的楚国令尹子文，问他该怎么办。子文说：“晋国强悍，重耳去帮宋国，无非是想扬名立威，做诸侯的霸主。我看，还是叮嘱子玉（成得臣字子玉），叫他留心点。重耳这个人老成持重，在外漂泊多年，对诸侯各国的情况都有所了解。这个人难对付。能够避开最好，实在避不开，最好是讲和，千万不要撕破脸皮。如此一来，咱们还能得到一个南北抗衡的局面。”
楚成王完全赞同子文的意见，他又派人将这层意思传达给了成得臣。
成得臣连续接到楚成王的通知，斗志动摇了，想撤，但又不好意思无功而返，所以就把军队驻扎宋国都城外，既不撤，也不战。他琢磨了两天，想出一个找回面子的办法。于是写了封信，派人给晋文公送去。信曰：
“楚之于曹、卫，正如晋之于宋。倘若晋侯恢复曹、卫之国，鄙人则弃宋而去。从此，楚晋交好，以免百姓受战乱之苦。”
晋文公看了信，念及楚成王对他的好处，想答应，却又有点不甘心。就在他犹豫不决的时候，狐偃说：“成得臣简直异想天开。他想用一个打不下来的宋国，交换两个被我们打败了的卫国和曹国。天下哪有这么便宜的事情？拿我们当傻子了吧。”
晋文公说：“当年，楚成王对咱们不错，要是没有他，我回不了晋国。”
狐偃说：“我们不可能为了成得臣的一句话，就去恢复卫国和曹国，那样的话，我们还有什么面子？而且，我们既然是为解宋国之围而来，也不能半途而废。如果我们放弃，那也会颜面尽失。”
晋文公自言自语道：“难道真要和楚国撕破脸皮？”
狐偃说：“主公，成得臣敢这么要求我们，说明他根本没把我们放在眼里。咱们要称霸，迟早要和楚国开战。我建议，不如趁着成得臣疲惫之机，一举打败他们。只要打败楚国，天下还有哪个诸侯敢跟咱们对抗？”
晋文公决定采纳狐偃的建议。两人商量了一阵，想出一个激怒成得臣的策略：
首先，他们扣押了成得臣的使臣，只把使臣的随从放了回去。其次，晋文公派人去联络秦国和齐国，请他们出兵，一起对付“南蛮子”楚国。同时，他又派人通知卫成公和曹共公，叫他们分别写信给成得臣，表示要和楚国绝交。这两个国君都规规矩矩的写了信。
成得臣收到卫成公和曹共公的信后，气得跳起来，他说：“这两封信肯定是重耳那老贼逼他们写的。他们把信送我这儿来，分明是嘲笑我打不赢宋国。若不教训教训他，实在咽不下这口气。”
成得臣这一怒，便忘了楚成王的叮嘱。他擅自决定，直接和晋国开战。
楚军转而北上，进入曹国境内，去寻找晋国军队。三日后，楚、晋两军在曹国以北、卫国以南的地带相遇。
晋文公率先轸、狐偃等人领兵迎敌。中军大将先轸准备出击。狐偃对他说：“当初主公和楚王有约，将来晋、楚开战，晋军要退避三舍，以报答楚王的关照之恩。咱们不能失信埃”
晋文公说：“对的，我说过这个话。”
先轸说：“晋国的君主面对楚国的臣子，却要退避三舍。这像什么话。”
狐偃说：“咱们是做给楚王看的，并非怕他成得臣。再说，我们退了，他们也得退。这样就有了讲和的机会。要是他们不退，反而追上来，那么咱们有礼，他们无礼。到时，楚兵骄傲松懈，晋军理直气壮，形势必然对咱们有利。”
晋文公点头说：“狐偃说的有理，咱们就给他来个退避三舍。”
第一天，晋军退了一舍（三十里）。成得臣一向骄横惯了，他觉得这是晋军畏战，便追了三十里。第二天，晋国军队又退了一舍，楚军继续追了三十里，第三天还是如此。晋军一连后退九十里，到了城濮。此地属于卫国，（今山东濮阳县南）。这个时候，秦国和齐国的兵马相继赶到，晋国这边的兵力远远超过了楚国。
楚国大将斗勃感觉不对，他对成得臣说：“晋军连续退却，我怕是诱敌之计。依我看，他们退避三舍，咱们也有了面子。不如趁着还没动手，和他们讲和吧。反正大王也交代过，叫咱们遇到晋国就避一避。”
成得臣说：“现在撤，已经晚了。我看还是打吧。”
于是，楚国兵马继续前进，在城濮与晋、秦、齐三国兵马形成对峙，双方扎下营寨，准备来日开战。
这一晚，晋文公与赵衰、狐偃、先轸等商议了作战计划，众人走后，他陷入沉思：楚国北出中原这些年来，从来没有打过败仗；成得臣又是个厉害的对手。晋军连退三舍，出乎意料的是，士兵中还真的出现了一种畏敌情绪。这一仗如果打败，楚国将会更加猖狂，将来中原诸侯都会跟着他们跑，晋国的霸主之梦必然破灭，而且已经建立起来的威信还将一落千丈……他一直想到头昏脑涨的时候才倒头睡下。
夜里，晋文公做了一梦。梦中，他回到了楚国。他和楚成王有说有笑，一起游玩。忽然，楚成王提议比赛摔跤，重耳只好奉陪。楚成王使出一个过肩摔，将他摔翻在地，然后顺势趴在他身上，让他动惮不得。晋文公挣扎一阵，醒来了。他抹一把头上的虚汗，再也不能入睡。他觉得这个梦不祥。
第二天起床后，他将梦里的情景告诉了狐偃。狐偃一看晋文公的情绪便想起了当年有人拿着土疙瘩给他们吃的情景，他又开始胡诌了。狐偃故作兴奋的大叫说：“大喜啊，主公。这是吉兆。你仰面朝天，这是老天爷相助的意思。而楚王俯身朝下，这预示着他要向你俯首。这个仗还没打，天意就显示了。好兆头埃好兆头。”
晋文公本来底气不足，听狐偃这么一说，顿时来了精神。他马上披挂整齐，走出大营。首先派人通知齐、秦两国诸侯，请他们看晋军动向，一起发起攻击。然后下令晋国上、中、下三军，同时出动，向楚国军队发起进攻。
按照晋军的作战计划，先轸首先带中军出战。成得臣亲自领军迎战。两军厮杀一阵，先轸佯装败退，向附近山谷中逃去。成得臣一向没遇到过对手，便习惯性的追了上去。不知不觉中，成得臣就进了晋军的伏击圈。当他发觉情况不妙时，只听到半山坡上一阵鼓响，两边山上檑木炮石滚滚而下，秦、齐两国兵马从旁边杀出来。先轸也返身杀回来。晋、秦、齐三国兵马围住楚国军队，大砍大杀。楚军前军踩踏后军，乱做一团。成得臣只好自顾自的驾着战车拼命往外杀。楚国兵马见主帅先跑，跟着就跑，就这么乱糟糟一路逃窜而去。
晋文公见楚军被杀的七零八落，满山遍野的乱窜，便下令，停止追击，放他们远去，算是报答楚成王当年的恩惠。
成得臣在斗勃、斗宜生、斗越椒三将的保护下杀出重围，带着残兵败将，沿睢水一路逃去。跑了一个时辰，见追兵不来，这才放慢了脚步。回头清点人数，已经折损大半。于是行至山坳，准备埋锅造饭。
刚刚架起锅，点上火。忽听得山谷中战鼓轰鸣，一队人马狂风卷落叶般的杀了过来。有人认出，为首之将正是晋国大将魏犨。原来，魏犨已经养好了伤，官复原职。此战他本来想打头阵，狐偃怕他立功心切，坏了诱敌之计，便令他在此间设伏。魏犨一心想立功赎罪，所以一见楚军，便玩命砍杀。斗勃上前抵挡了几下，根本不是对手。晋军早已在此等候多时，现在是以逸待劳，各个奋勇。楚国兵马很快被杀散。魏犨挥兵追赶，就像打猎时追赶鹿群一样。正在兴头上，忽然传令兵赶到，令魏犨停止追击。魏犨提着一杆铁戟，感叹道：“便宜他们啦。可惜，可惜了哇。”
成得臣带着败兵一口气逃到楚国的连谷城，停了下来。他不敢回郢都了。因为他说过：“万一败了，甘愿接受军法处置。”
成得臣在连谷城住了三天，楚将斗越椒催促他往回走。成得臣想，军队滞留在这儿也不是办法，但他又不敢回郢都，想来想去，他于是派他的儿子成大心代替自己，带兵带回郢都。而成得臣自己则留在了连谷城，等候消息。
成大心带着败兵回到了郢都。他见到楚成王，汇报了情况，并编造了一番托词，给成得臣留在连谷城找了一些理由。
楚成王对他说：“我早就传了命令，叫他避开晋国，他偏偏不听。如今败得一塌糊涂，怎么跟国人交代？”
成大心说：“父亲本欲自杀谢罪，是我劝阻了他。我对他说，是非功过，让大王来处置。他这才留了性命，住在连谷城，听后大王的发落。”
楚成王说：“楚国有规矩，败军之将不能活着回来。他向我保证过，败了甘愿受军法处置。你派人告诉他吧。”
成大心无奈，只好派人把楚成王的话转告给了远在连谷城的成得臣。
大臣们听说楚成王要杀成得臣，有人建议说：“成得臣是楚国的虎将，他虽然败了，可将来，打败晋国的，还是此人。大王应该留他一条性命。”
楚成王心中也觉得可惜，于是赶紧手写一令，派人送往了连谷城。命令上说：“城濮一战，败军之将全部免除死罪。”
但是，当楚成王的使臣赶到连谷城已经晚了。成大心的使者先到连谷城。成得臣得到了楚成王的第一道命令，他就自杀了。
晋文公打败楚国的消息震惊天下。消息传到洛邑，周襄王喜忧参半。喜的是，从此楚国不敢轻易插足中原了。忧的是，天下又冒出来一个叱咤风云的人物。他想起了当年的齐桓公，如今这个晋文公不就是第二个齐桓公吗？周襄王想，既然制不住他，那就拉拢他。于是他派大臣王子虎去慰问晋国军队。
晋文公得到天子使臣前来慰问的消息，觉得这是一个千载难逢的机会，他想抓住这个机会，一举坐上盟主的宝座。
公元前632年，以晋文公为首，召集了齐、鲁、宋、郑、陈、蔡、邾、莒等，共计十国诸侯，聚集于郑国的践土（今河南广武县）召开诸侯大会。
中原诸侯差不多都到齐了。没来的主要有这么几个：秦国因为在西方，路途太远，未能参加。许国因为挨着楚国，一直看楚国脸色行事，不敢参加。卫国的卫成公躲在襄牛，不敢露头。曹国的曹共公被关押在五鹿，没资格来。
践土会盟如期举行。
大会第一项，王子虎作为王室代表，接见了参会诸侯。然后，晋文公为首，带领参会的诸侯对着会议正中间摆放的一张空椅子隆重朝拜。因为那个座位是周襄王的。虽然他没来，但一个座位足以代表他的存在。晋文公等人对着那个作为恭恭敬敬的行了大礼。
大会第二项，晋文公向王室献礼。晋文公把城濮一战中俘获的一千名楚国俘虏和一百辆战车，进献给了周王室。王子虎在鼓乐声中代表周襄王郑重其事的接受了献礼。
大会第三项，王子虎代表王室做了重要讲话。他号召天下诸侯共尊王命，相互扶助，同御外敌。最后，他以王室代表的身份推举晋文公为盟主。参会诸侯纷纷举手赞同。
接下来，晋文公以盟主身份，宣读盟约。内容还是齐桓公搞的那一套，无非是共辅王室，帮助弱小，抵御外族等等。
会盟条约宣读完毕，会场上高奏鼓乐。在庄严而隆重的鼓乐声中，一个晋国将军端来一大盆牛血。他缓缓走上主席台，将牛血放在一个祭台上，向诸侯们行了礼，然后悄然退下。
王子虎首先走上前去，他用手指蘸了牛血涂在嘴唇上，接着是晋文公，再下来是各路诸侯，每个人都庄重的将牛血涂在嘴唇上。然后大家在王子虎和晋文公的带领下，一起对天跪拜、宣誓。完成了歃血为盟仪式。
晋文公就此一举登上了盟主之位，成为新一代的霸主。